Saya punya masalah dengan mengurangkan dua rotasi koordinat kutub. Masalahnya adalah ketika mobil saya harus melewati putaran '6'. Dari pengamatan saya, rotasi ke arah sumbu X sama dengan 0, ke arah sumbu X negatif sama dengan +-pi. (EDIT: Sumbu X adalah sumbu vertikal)

Saya mendapatkan rotasi mobil "psi" saat ini dan koordinat kutub dari posisi tujuan. Saya tidak dapat menguranginya tanpa masalah ini terjadi. Model simulink dengan gerakan mobil

0
Houkouha 12 Maret 2019, 13:17

1 menjawab

Jawaban Terbaik

Saya menyelesaikannya dengan menormalkan rotasi mobil dengan rem(u,2*pi) (tidak tahu mengapa tidak dari awal), kemudian juga menggunakan rem(u,pi) setelah mengurangi CURRENT dari rotasi GOAL (sehingga tidak akan overshoot).

0
user6142080user6142080 12 Maret 2019, 21:57